DVPCOPM-SL ile ASDA-A2 CANopen Haberleşme

[Uğur]

Pozisyon hızı malesef analog referanstan ayarlanamamaktadır. Sadece parametreden belirlenebilmektedir.

[nexit1111]

uğur bey bir uygulamada bu yapılmış. aynı uygulama bizden isteniyor. peki nasıl yapılmış olabilir.

[Uğur]

PLC ile analog girişten potans hızını alarak bunu servo sürücü dahili hız registerine yazdırmak suretiyle olabilir fakat servo hareket halindeki değişimlerini dikkate almaz.

[nexit1111]

Dahili pozisyon olarak kullanımda P5-07 ile pozisyon start verebileceğiniz gibi P5-07 içeriğine "1000" göndererek motor stop verdirebilirsiniz.

Uğur bey merhaba

Bu işlemi yaptığımda motor rampasız duruyor. Rampalı duruş için ne yapmamız gerekiyor.

[Uğur]

Motor stop durumu acil bir işlevi ifade ettiğinden dolayı malesef rampa yapmaz. Faklı yollar ile durdurarak rampa elde edebilirsiniz. Örnek bir PR tanımlayıp tek pozisyon kotrol şeklinde çalışan bunu REL mod ile "0" pozisyon değerinde yaparsanız INS parametreleri aktif iken durmak için bu pozisyonu tetiklerseniz rampalı bir duruşa sevk etmeyi sağlayabilirsiniz.

[nexit1111]

Uğur bey dediğinizi yaptım. Motor durmak için rampa yapıyor fakat rampa biter bitmez biraz geri yöne dönüyor sonra duruyor.

[Uğur]

Rampayı çok uzun tutarsanız pozisyon değerini "0" olarak değil bir miktar pozisyon vererek yapın aksi taktirde atalete karşı koyamayacağı için pozisyon sarkması olacak ve geri toplayacaktır.

[nexit1111]

Rampa süresi 1500ms. Bu parametreye vereceğimiz değer kadar pozisyonda sapma meydana gelecektir doğrumudur.

[Uğur]

1.5 sn duruş süresi içerisinde motorun ivmelide olsa ilerlemesi gerek fakat pozisyon sıfır olduğu için izin verilen yer kısıtlı buda geri çekecektir. Verdiğiniz pozisyonu geri gelmeyecek uygun bir değer olarak ayarlayabilirsiniz.

[nexit1111]

Uğur bey tekrar merhaba
Servoyu can open üzerinden pozisyon, hız ve tork modlarında kullanmak için ne yapmam gerekiyor. Servonun hangi adresiyle bu modlar değişiyor. Konuyla ilgili genel bir açıklama yapabilirmisiniz.
Kolay gelsin.