Manuel PID'de zamanlama problemi

[Mömer]

Merhaba,

Yapmış olduğum uygulamada mesafe lazeri ile sürekli akan kumaşın mesafesini istediğim değerde tutmayı amaçlamaktayım. Kumaşı tutan motorlardan sadece birini kontrol edebiliyorum. Diğer motorun ise sadece ızını okuyabiliyorum.

SS.PNG

Görselde kontrol edebildiğim asenkron motoru, 3 kademeli olarak (her kademede farklı sürelerde hızlanma ve farklı değerlerde hızı arttırma) değişen mesafeye göre hız ayarını yapıyorum.

PROBLEM ise değerlerle çok fazla oynamama rağmen ideal değerleri bulamadım. Kumaş çok fazla aşağı yukarı oynuyor. Motor ile kumaş arasında senkron problemi oluyor.

Bu problemin çözümüne yardım ederseniz sevinirim.

[Uğur]

Fazla değer oynaması yok dediğiniz andaki oynama miktarı sizin en son hapsetmeniz gereken aralık olmalı. Örnek en son +-10 oynamanın olduğu yerde arttırma ve azaltma değerleri azaltmalı ve bu arttırma ve azaltma süresini daha uzun tutmalısınızki sistem bu hapsettiğiniz bölgede daha geç tepki vererek küçük optimizasyon gerçekleştirsin.

[Mömer]

Uğur Bey, aynı dediğiniz gibi yaptım ancak yine de istenilen senkronu sağlayamadım. Acaba minimum andaki zaman ve değer arttırması ile maksimum andaki zaman ve değer arttırması arasında çok ciddi bir fark mı olması gerekiyor? Bunun bir hesabı veya başka bir yolu var mıdır?

[Mömer]

NOT: en son denemede kumaş istediğim yüksekliğe en yakın anda motoru 110 ms'de 3 birim arttırırken, en uzak mesafede 15ms'de 12birim arttırıyorum. Sonuç istediğim gibi olmadı.

[Uğur]

110ms değil belki 500 ms olacak ve arttırma 3 değil 1 olacak. Bir şekilde afaki değerler ile sonucunu görerek yaklaşımı denemenizden başka bir durum malesef yok.

[Mömer]

En azından başka durum olmadığını bilmek, bu çözüme odaklanmamı sağlar. Teşekkürler.