ASDA B2 Senkron Servo Sürme Sorunu

[rasimcekic]

Merhaba,

Elimizde 2 tane aynı Asda-B2 sürücü ve 2 tane 1kW servo motorumuz bulunmakta.

iki sürücünün hızları arasına bir oran verip senkron olarak sürmek istiyoruz.
Aralarındaki oranı kesir olarak ifade etmek istiyoruz, çünkü kayma yapmasını istemiyoruz ve kendimizi tam sayılarla ifade etmeliyiz.
Örneğin: 23/158

İlerleme esnasında 2. motorun hız oranını örneğin %5 ile %1 arasında arttırıp azaltarak kaydırmalar yapmak istiyoruz.
Örnek verdiğim katsayıyı kısa süreliğine 23*5/(158*100) yapıp geri çevirmek istiyoruz.

Bu kontrolü yapmak için yapmamız gereken 1. motoru, 2. motorun masterı yapmak. Bunun için bir yöntem denedik fakat başarılı olamadık.

1. motorun hızını dışarıdan emir olarak verip; 1. sürücüden 2. sürücüye external encoder olarak pulse gönderdik ve 2. motora pulse takibi yaptırdık.
sürücülerin P1-44 ve P1-45 sayıları değiştirilip oranları ayarlayabildik. Bu şekilde istenilen oranda senkron sürüş yapabiliyoruz.

Fakat yalnızca servo off konumundayden P1-44 ve P1-45 değiştirilebiliyor.
İlerleme esnasında kaydırma yapmak için Servo on durumdayken aradaki oranda değişiklik yapmamız gerekli. Bu sebeple bu yöntem başarılı olmadı.

Bu; orandaki kısa süreli değişiklik, başka bir değişkenle veya yöntemle mümkün olur mu?
Önerebileceğiniz bir çözüm var mı?

[Turhan]

Servo sürücünün DI'larına tanımlayacağınız GNUM0 ve GNUM1 girişlerinin binary kod durumuna göre Elektronik dişli oranının Numerator değerini çalışma esnasında 4 farklı değer için set edebilrisiniz.

.