ASDA A+ Servo Problemi

[vlkndrms]

Öncelikle yeni forumunuz hayırlı olsun. Daha önceden kullandığımız 7,5KW ASDA A+ servo takımını tekrar kullanmak için monte ettim fakat problem var.
Servoya plcden tam 1 turluk pulse gönderiyorum fakat motor bir konumdayken hareketini yapıyor diğer bir konumdayken olduğu yerde titreyerek kalıyor.
Örneğin motorun mili saat 12 yönünde iken pulse gönderdiğimde tam tur hareketini yapıyor ve başlangıç noktasına geliyor sıkıntı yok.
Fakat motor mili saat 2 yönünde beklerken pulse gönderdiğimde olduğu yerde kilitlenip kalıyor ve pulse süresince ileri geri ufak hareketler yapıyor.
Ayrıca sürücü rundayken motorun konumunu tutuşu çok kararlı değil hatta saat 1 konumundayken elimle zorladığımda saat 3 konumuna atlayabiliyor.
Umarım derdimi anlatabilmişimdir. Cevabınızı bekliyorum.

[Uğur]

Servo daha önceden kullanıldığı için kazanç ayarları mekaniye göre ayarlatılmış olabilir. Servoyu fabrika değerine alarak deneyin. Aynı durumla karşılaşıyormusunuz? Birde bu işlemleri mekaniğe bağlı değilken, motor mili boştayken deneyin. Fabrika ayarlarında yine bu şekilde davranıyor ise sürücü IGBT problemli olabilir.

[vlkndrms]

Uğur Bey bu denemeleri motor mili boşta iken yaptım. Gain ayarları ne olursa olsun öyle bir kaçırmayı yapmaması gerekir diye düşünüyorum.
Şöyle bir şey de ilave edeyim sürücünün run'ını kestiğimde motor milinin tamamen boşta kalması gerekir değil mi? Run kesildiğinde motor miline etki eden çok az da olsa bir manyetik alan var. Sanki voltaj kaçması gibi. Sanırım bu durum IGBT arızasını destekliyor.

[Uğur]

Sorun kararsız kazanç ayarlaması sonucu motorun anormal tepki vermesi olabilir. Fabrika değerinde kesinlikle alarak deneyin. Motor uçları sürücüye bağlı olduğu için bir empedansla karşı karşıyadır. Siz servo onu kessenizde motoru elle döndürünce motor generatör modunda elektrik üretir. Üretilen elektrik sürücüye ulaşınca sürücü empedansında harcanmaya çalışılır. Eğerki bir yerde enerji harcanıyor ise tork gereksinimi artar. Bu durumda elle biraz zor döndürmeniz olasıdır.