ASD A2 Servo Motor Pozisyon sapma

[orn1torenk]

Merhaba kolay gelsin , elimde 8 adet servo motor mevcut ve bu servo motorlardan 4ünü pulse/sıgn 4 ünü ise can open ile sürmekteyim . Fakat can open ile sürmekte olduğum servo motorlarda pozisyonda sapma mevcut öncelikle parazitten kaynaklı olduğunu düşünerek güç ve encoder kablolarını sistemden ayrı çekip can open kablosunu da pano dışından çekmeme rağmen sapma devam etmekte .
Servo sürücülerimin p1-44 parametresi 320 , p1.45 parametresi 1 olmak üzere 4000 pulse ile 1 turluk döngü komutu vermekteyim . Görselde de yaptığım işlem mevcuttur.
Anlayamadığım işlem ise servo motora m142 bitini manuel aktif edip 1 tur 1 tur döndürmek istediğimde sapma olmuyor iken döngüye aldığımda sapma gözle görülür biçimde oluyor bunun sebebi ne olabilir yardımcı olabilirseniz çok sevinirim .

2 türlü komuttada hem plc hem servo sürücü üstü encoder değerleri 4000 e ulaşmakta fbpuu değeride 4000 er artmaktadır .
Ek olarak servo sürücü ve servo motoru değiştirerek sorunu test ettim ve sorun devam etmektedir.

[orn1torenk]

Az önce zrnc komutunu kaldırıp sadece ddrvıc ile 4000 pulse yollayıp döngüye soktuğumda sapma ortadan kalktı , zrnc komutunun kullanımı ile ilgili sıkıntım var sanırım yardımcı olabilirseniz sevinirim teşekkürler

[Turhan]

1. Home işlemi tamamlandığında aktüel motor pozisyonunuzu sıfır görebiliyormusunuz?

2. 4000 pulse komut pozisyonunda pozisyon tamamlandığında ve daha sonra tekrar sıfıra döndüğünüzde aktüel motor pozisyonunuz hangi değeri alıyor?

[orn1torenk]

1- home işlemi tamamlandığında ve pozisyona gittiğinde 0 ve 4000 değerlerini görmekteyim , zrnc komutunun sonuna timer eklediğimde sorunu çözdüm ekte paylaşıyorum görselini fakat mantığını ve neden böyle olduğunu çözemedim .
2- Bir diğer sorun ise can open komutu ile hızlanma yavaşlama zamanını değiştirdiğimde sürücü üzerinde p1-34 ve p1-35 parametreleri değişmemekte bende elle manuel olarak değiştirmekteyim , haberleşme hatasıda vermediği halde bu şekilde bir sorun neden olabilir.

[Turhan]

P1-34 ve P1-35 parametreleri pozisyon kontrol moduna ait hızlanma/yavaşlama zaman değerleri değildir. CASD komutu ile değiştirdiğiniz rampalanma süreleri için P5-20/P5-35 aralığını kontrol ediniz.

[orn1torenk]

anladım turhan bey teşekkür ederim dönüşünüz için kolay gelsin