A2 servo_on mil sertlik ayarı

[Ahmet]

A2 servolarda motorun servo on durumunda milin sertliğini değiştirip motorun milini elle çevirebilirmiyim?

[Uğur]

P1-37 yi P2-00, P2-02, P2-04 ve P2-06 ile kazançlarını indirebilirsiniz. Ama bu sadece servo on için değil tüm motor çalışmasına etki edecektir. Yumuşayan mili ne kadar da çevirseniz bıraktığınız aman geri toplayacaktır.

[Ahmet]

Geri toplaması ne şekilde olacak hızlımı yoksa belirli bir yavaşlıktamı olur?
Bu parametreleri plc içerisinden bir m bitini aktif ederek değiştirme imkanım olurmu?
Yapmak istediğim şey 3 eksenli lineer kızaklardan oluşan bir sistemim var ve bunun hareketini elle sitemi hareket ettirerek motorların encoder değerlerini bir array dizisine veya dolaylı adrese atıp buradan çağırarak aynı hareketleri otomatik çalışma modunda tekrar ettirmek.
Kısaca bir nevi elle öğretme mantığı kurmak istiyorum. Bunu yapabilirmiyim?

[Uğur]

Bu işlem kazanç işi değildir. Siz sistemi servo on konumundan çıkarıp encoder feedback bilgisi alarak ilgili yolu izlemelisiniz.

[Ahmet]

Ama servo on konumundan çıkartırsam bu defa eksenlerimden dik olan Z ekseni düşecektir buda istenmeyen bir durum oluşmasına neden olacaktır. Bunu nasıl önleyebilirim?

[Uğur]

Elle hareketin dışında bir durum düşünmelisiniz o zaman o eksen için mesela JOG ile ileri geri yürütme gibi.

[Ahmet]

Yapmak istediğim şey bu videodakine benzer bir durum. Aslında bu video bana ilham verdi A2 servolarla mümkünmü? eğer mümkün olursa yanına 15MC CPU koyabilirim?

https://www.youtube.com/watch?v=tub6oUeMhqk

[Uğur]

Bu işlem direk bir servonun yapacağı işlem değildir. Servo on iken servo motor hareket ettirilemez. Servonun hareketini feedback ten takip ve örnekleme ile kaydedip bir bakıma işlem hareketinin G-Codu nu çıkarttırmalısınız.

[Ahmet]

Servonun ON konumundayken hareket edememesi yüzünden takılıyorum zaten
Benim burada anlayamadığım tekşey servonun el ile hareketini nasıl yaptırdıkları. Bu konuda bir fikriniz varmı acaba?
Sisteme entegre edeceğim bir pc station ile G kodunu çaıkartabilirim yeterki el ile eksenlerin tamamen boşalmadan yani ağırlıktan dolayı pozisyonunu kaybettirmeden el ile hareketini yaptırabileyim.

[Uğur]

Burada eksen eklemlerinin mekanik düzenide önemli. Uygun bir eklem mantığında servo off ta yapsanız eksende bir kayma olmayacaktır belki.