Delta ISPsoft ile Asda A2 relative pozisyonlama katlama hatası

[Mert Özmen]

Merhaba,

Asda a2 ile DDRVIC komutu ile servo motor kullanıyorum. Fakat hesaplamamda mesafe için gönderilen pulse sayısı virgüllü çıkıyor. Komutta kullanılan data tipi virgüllü bir pulse destekelmediği için dönüşüm yaparak virgülden kurtarıyorum. Bu da sonraki hareketlerde gittikçe mesafede açılmaya sebep oluyor. 0,125 gibi bir değeri görmeden ilerledikten sonra yaklaşık olarak 8-10 arasında bir tekrarda 3-4 cm lik bir hataya sebep oluyor. Bu katlama hatasını gidermek için bir yönteminiz var mıdır?

[Uğur]

Noktalı bir pozisyon tanımı malesef olmamaktadır. Ama madem virgülden sonrası 0.125 bu 8 harekette bir pozisyonun 1 fazlasını kullanmanız durumunda kümülatif kaymaya neden olan durumu ortadan kaldıracaktır.