Asda A2 Senkron Çalışma Hesabı

[dovanci88]

Merhabalar ;
Elimizde 1 adet 7,5 KW 1500 Devir ve 2 KW 2000 devir Asda A2 Serisi servo bulunmaktadır.Ve bunları biribirine senkron çalıştırmak istiyoruz.
Yani 7,5Kw Servonun CN1 enkoder çıkışlarını 2 Kwlik servonun puls girişine bağladık.
7,5 Kw olan 1 turda 940 mm gidiyor ve 2 KW olan 1 turda 640 mm gidiyor.Bu servoların aynı mm ile gitmesi için p1-44 ve P-45 parametreleri ne olmalıdır.

Servo 1 P1-44=1280000 ??? Servo 2 P1-44=1280000 ???
Servo 1 P1-45=940 ??? Servo 2 P1-45=640 ???

[Turhan]

Merhaba,

Eğer 1. servonun pulse çıkışlarını kullanarak 2. servonun pulse girişlerini tetiklemek istiyorsanız bu durumda 1. servonun P1-46 parametresini ve 2. servonun P1-44 ve P1-45 parametresini doğru orantılı ayarlamalısınız.

1.Servo 1 Tur dönüşü 940.0mm

2. Servo 1 Tur dönüşü 640.0mm ise


1.Servo 940 pulse (veya 940*K) ürettiğinde 2.Servo 640 pulse(veya 640*K) de 1 tur dönecek şekilde şartlarsanız servoların senkron hareketini sağlayabilirsiniz.

Not: P1-46 parametresi 1. servo'nun 1 turluk dönüşü için üreteceği pulse adedinin girildiği datadır. Bu çıkış AB faz sinyal şekline sahiptir.

----------------------------------------------

Örneğin: K=2 seçilmiş ise;

1. sürücünün P1-46 parametresi (940*2)= 1880 pulse,

2. sürücünün P1-44: 1.280.000 / P1-45: 640 * 2 * 4 = 5.120 pulse ayarlanmalıdır. (*4 AB faz olduğu için eklenmiştir.)

----------------------------------------------

Servo Sürücülerde Elektronik Dişli Oranı ile Devir ve Çözünürlük Hesabı Başlığına ayrıca gözatınız.

[dovanci88]

Cevabınız için teşekkür ederim.
Yani

Örneğin: K=2 seçilmiş ise;

1. sürücünün P1-46 parametresi (940*2)= 1880 pulse,

2. sürücünün P1-44: 1.280.000 / P1-45: 640 * 2 * 4 = 5.120 pulse ayarlanmalıdır.

bu şekilde ayarlarsak 2 servoda aynı mm demi dönecek.1880 ile 5120 arasındaki bağlantıyı çok anlayamadım.
Örnek olarak ben 640 değerini 1000 yaparsam ne gibi değişiklik olur.
Bide 1 940 mm olan servonun P1-44 ve P1-45 parametreleri ne olmalı sizce.

[Turhan]

1. sürücünün P1-46 parametresi (940*2)= 1880 pulse ve 2. sürücünün P1-44: 1.280.000 / P1-45: 5.120 pulse girilir ise verdiğiniz ölçülere göre servo sürücüler aynı ölçülerde hareket edecektir.

1.Sürücünün P1-44 ve P1-45 parametresini bu değerlerden bağımsız olarak istediğiniz gibi ayarlayabilirsiniz.

[dovanci88]

Cevabınız için teşekkür ederim.

Bu senkron çalışan servolar için Slave olanı Puls takibi yaparken bazen mekanik yada parazitten dolayı kaçırma yapabiliyor.
Bu servoyu bir DI kullanarak bir hızlandırma veya yavaşlatma yaptırmak istiyoruz.Bunu nasıl yapabiliriz.

[Uğur]

Dijital Girişlerden birini 143 (GNUM0) diğerini 144 (GNUM1) tanımlayarak bu iki giriş ile P1-45 sabit kalmak üzere P1-44 çarpan parametresini P2-60 yada P2-61 olarak değiştirebilirsiniz.
Siz P2-60 a çarpan oranınızı arttıracak ve P2-61 e ise çarpan oranınızı azaltacak oranı girerek bu iki dijital giriş ile hızlandırma ve yavaşlatma yapmış olursunuz.

Örnek
P1-44: 100
P1-45: 100
olsun bu durumda P1-44/P1-45 oranı 1:1 dir.

P2-60: 105
P2-61: 95
girerek bu iki giriş ile seçim yaptırarak

GNUM0: P2-60/P1-45 = 1,05
GNUM1: P2-61/P1-45 = 0,95

ile %5 hızlandırmış yada yavaşlatmış olursunuz.

[yusufyil]

servolar senkron çalışırken parazit veya mekanik olarak kaçırma yapar ise bunu servo otomatik olarak düzeltebilirmi yanı 1 servo geride kaldı veya ilerde kaldı kendi kendine hızlanıp veya kendini yavaşlatıp doğrulayabilirmi bunu servodan mı yoksa plc üzerinden nasıl izliyerek düzeltebiliriz.

[Uğur]

İstediğiniz Köprü çalışma ise aşağıdaki dokümanı inceleyiniz.

2 Adet ASDA-A2 Servo'nun Gantry (Köprü) Modunda Çalışması

[yusufyil]

uğur bey sizin verdiğiniz bilgide servo hata durumunda veya kayma durumunda hataya geçip duruyormu yoksa hangi servo geride veya ilerde ise 2 servo kaymayı otomatik olarak düzeltiyormu?

[Uğur]

Servolar arası pozisyon farkı belirlediğiniz değerin üzerine çıkarsa hataya geçer. Dier türlü zaten eksende çift motor varsa biri alıp başını gidemeyeceği için kasılacak ve bu durumda diğer motor yetişecektir. Güvenlik olarakta fark pozisyon artarsa hataya geçer. Dokümanda detaylı bilgiler var inceleyiniz.