AS PLC ASD A2 CANOPEN COPRW KOMUTU SORUNU

[bayrampunar]

Merhaba yapmış olduğum uygulamada as plc ile asda2 servo arasında canopen haberleşme kurup kontrolü sağlıyorum. Kontrol kısmında sorun yok. Uçar makas uygulaması yapmaktayım ecama komutu ile ecam kontrol ediyorum. Servo yazılımında 3 ayrı e cam tablosu oluşturdum ve bunları data yığınına farklı adres aralıklarında yazdım. PLC üzerinden coprw komutları kullanarak ecam start adresi 5-84 , 5-89 ve 5-87 paremetrelerini yükleyerek bu kontrolü sağlamak istiyorum hatta ilk açılıştada 5-88 paremetresini çeşitli bir kaç paremetreyi yazmak istiyorum. Uygulamada şu şekilde sorun oluyor. Coprw komutuna enable veriyorum fakat ok billgisi gelmiyor ve iletişim kilitleniyor. Bu sorunun nedeni ne olabilir acaba ecama komutunu sürekli enable bıraktığım için SDO kanalı sürekli meşgule düşürüp haberleşme time out veya farklı bir hata mı oluşuyor veya paremetre yazarken e cam açık olması paremetre yazmaya izin vermeyip hata mı oluşuyor anlayamadım. Daha önce de coprw komutu ile 7 ayrı servoya data yazıp okuyabiliyordum fakat bu uygulamanın farkı ecam olması. programı sıkıştırıp ekledim öneri ve tavsiyelerinizi bekliyorum

[bayrampunar]

bir de süre problemleri olmasın diyerek bir çatal lazer sensörden değerleri hızlı sayıcı ile sayıp bir çıkışı dhscs komutu ile bir çıkışı çalıştırıp servo inputuna engage sinyalini göndermeyi düşünüyorum. daha önceki uygulamalarda bunu servo girişini dı cam engage olarak ayarlayarak yapıyordum. bu uygulamada datasheet lerden okuduğum kadarı ile capture özelliği kullanarak daha kesin sonuç alacağımı ve kesme boyma hatası olmayacağını sanıyorum fakat notda bu uygulama çeşitli PR işlemleri ile yapılmış ben PR yerine COPRW ve delta special drive komutları ile yapmak istiyorum

[Turhan]

P5-88 parametresinin uzunluğu 4Byte'dır. COPRW komutunun S2 değişkeni 16#0023 (Writing the 4-byte data; Expedited SDO) olarak tanımlanmalıdır.

[bayrampunar]

Teşekkür ederim